专利名称：自动滴液机机械手的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及印染行业自动滴液机，尤其是一种自动滴液机机 械手。
背景技术：
配制染料样品是印染行业一个非常重要的工步，以往在配制染料 样品时都采用手工方法，该方法误差大，重现性差，效率低，难以适 应工业化生产的需要。针对上述问题，有的单位开发出用于实验室配 制染料样品的自动滴液机机械手，从而有效地提高了滴液速度与滴液 精度。但这种滴液机机械手控制滴液的导螺杆由电机驱动、皮带传动， 经长时间运行后，皮带磨损、老化现象严重，影响了导螺杆运动的精 度，加大了实验室配液的误差，并且重现性、稳定性较差，效率较低。
发明内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简 单，设计科学合理且能够大幅度提高实验室染料配液精度与稳定性的 自动滴液机机械手。
本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的 一种自动滴液机机械手，由外框架、气缸驱动机构、摆臂、夹块 以及电机构成，外框架部分由上横梁、两端的安装立板构成，气缸驱 动机构对称固装在两端安装立板之间的上横梁下面并与摆臂下端固 装，电机固装在上横梁上，其特征在于在外框架上横梁上面固装的 电机为一直线步进电机，该直线步进电机直接驱动其导螺杆且该导螺 杆的下端安装有可控制移液装置液体注吸的夹块。
而且，所述的气缸驱动机构是由气缸、连杆以及连接座构成，气 缸的活塞杆的端部均铰装两个连杆的一端，其中连杆与安装立板铰 装，连杆的另一端铰装一连接座，该两个连接座镜像对称设置并与摆 臂下端固装。
而且，所述的摆臂里侧延伸有一摆臂夹块。 而且，所述的直线步进电机为混合式直线步进电机。 而且，所述的安装立板下端内侧固装有一限位座，该限位座上设 置有限位螺母。而且，所述的夹块的两个夹臂的下部外侧两边各安装一铜套，该 铜套与摆臂滑槽配合导向滑动。
本实用新型的优点和有益效果为
1. 本自动滴液机机械手外框架上横梁上面固装的电机为一混合 式直线步进电机，该直线步进电机直接驱动其导螺杆且该导螺杆的下 端安装有可控制移液装置液体注吸的夹块，直线步进电机驱动导螺杆 实现上、下位移进而控制自动滴液机的精确滴液，由此提高整个染料 实验配液的精度。
2. 本自动滴液机机械手采用混合式直线步进电机，其导螺杆不再 旋转而只作上、下往复运动，这种结构方式可有效提高滴液的稳定性， 縮小误差，提高染料配液效率。
3. 本实用新型结构简单，设计科学合理，效率较高，能够大幅度 提高实验室染料配液精度与稳定性的自动滴液机机械手。
图1为本实用新型的摆臂合起结构示意图(带有前面板)；
图2为图1的右视图3为本实用新型摆臂的右视图4为本实用新型的摆臂张开结构示意图(无前面板)。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只 是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。
一种自动滴液机机械手，由外框架部分、气缸驱动部分及步进电 机传动部分构成，其中
1. 外框架部分
铝合金加工而成的外框架主体由上横梁2、两端的安装立板1构 成，在上横梁前、后下面的两端安装立板上分别安装有前面板6及后 面板20。在两个安装立板底端里侧相向采用螺丝(图中未示出)紧
固有一限位座IO，该限位座上设置有一限位螺母11。
2. 气缸驱动机构部分
在两端安装立板之间的上横梁下面两侧镜向对称分别固装有一 气缸7,该两个气缸的活塞杆8的端部均铰装两个连杆9、 12的一端， 其中连杆9与安装立板铰装，连杆12的另一端铰装一连接座13，该 两个连接座镜像对称设置。
3. 步进电机传动部分在外框架上横梁上面固装有一混合式直线步进电机4，该直线步 进电机驱动其垂直设置的导螺杆3，该导螺杆穿过上横梁且在两摆臂 之间的导螺杆的下端安装有一夹块15，该夹块轴线对称铰装有两个 夹臂16，该两个夹臂的下部外侧两边均安装有一螺栓14。在上横梁 下面固装有一安装座19，在该安装座上以导螺杆为轴线对称铰装有 两个摆臂5，该两个摆臂的下端部分别固装在气缸驱动部分的两个连 接座上，且该连接座在摆臂里侧延伸有一摆臂夹块17。两个摆臂上 对称制有滑槽18，该滑槽嵌装两个夹臂的下部外侧两边所安装的铜 套，实现导螺杆上下位移时铜套可在该滑槽内导向滑动。
本实用新型的工作原理是-
本自动滴液机机械手通过气缸对连杆的传动，控制与连接座下端 固装的摆臂的张合。当气缸活塞杆向下运动时，摆臂合起，摆臂上的 摆臂夹块可以夹起移液装置，并通过夹块以及导螺杆控制移液装置液 体的注吸；当气缸活塞杆向上运动时，摆臂张开，放下移液装置。
权利要求1.一种自动滴液机机械手，由外框架、气缸驱动机构、摆臂、夹块以及电机构成，外框架部分由上横梁、两端的安装立板构成，气缸驱动机构对称固装在两端安装立板之间的上横梁下面并与摆臂下端固装，电机固装在上横梁上，其特征在于在外框架上横梁上面固装的电机为一直线步进电机，该直线步进电机直接驱动其导螺杆且该导螺杆的下端安装有可控制移液装置液体注吸的夹块。
2. 根据权利要求1所述的自动滴液机机械手，其特征在于所述 的气缸驱动机构是由气缸、连杆以及连接座构成，气缸的活塞杆的端 部均铰装两个连杆的一端，其中连杆与安装立板铰装，连杆的另一端 铰装一连接座，该两个连接座镜像对称设置并与摆臂下端固装。
3. 根据权利要求1或2所述的自动滴液机机械手，其特征在于 所述的摆臂里侧延伸有一摆臂夹块。
4. 根据权利要求1所述的自动滴液机机械手，其特征在于所述 的直线步进电机为混合式直线步进电机。
5. 根据权利要求1所述的自动滴液机机械手，其特征在于所述 的安装立板下端内侧固装有一限位座，该限位座上设置有限位螺母。
6. 根据权利要求1所述的自动滴液机机械手，其特征在于所述 的夹块的两个夹臂的下部外侧两边各安装一铜套，该铜套与摆臂滑槽 配合导向滑动。
专利摘要本实用新型涉及一种自动滴液机机械手。由外框架、气缸驱动机构、摆臂、夹块以及电机构成，外框架部分由上横梁、两端的安装立板构成，气缸驱动机构对称固装在两端安装立板之间的上横梁下面并与摆臂下端固装，电机固装在上横梁上，其中在外框架上横梁上面固装的电机为一直线步进电机，该直线步进电机直接驱动其导螺杆且该导螺杆的下端安装有可控制移液装置液体注吸的夹块。本实用新型结构简单，设计科学合理，效率较高，能够大幅度提高实验室染料配液精度与稳定性的自动滴液机机械手。
文档编号B25J19/00GK201136149SQ20072009951
公开日2008年10月22日 申请日期2007年12月28日 优先权日2007年12月28日
发明者吕筱军 申请人:吕筱军